Su propia historia de amor aparece narrado en su forma más completa en la novela latina "El asno de oro" o "Las Metamorfosis" de Apuleyo (s. II d.C.).
En la antigua Grecia cúpido era conocido como Eros, el hijo joven de Afrodita la diosa del amor, la belleza y la fertilidad. Para los romanos cupido es el dios del amor hijo de Venus y de Marte, dios de la guerra.Cupido era ayudante de su madre Venus, dirigía la fuerza primordial del amor y la llevaba a los mortales. Era pícaro y carismático, pero a veces cruel con sus víctimas, ya que no tenía escrúpulos.
A la espalda llevaba dos clases de flechas: unas doradas con plumas de paloma que provocaban un amor instantáneo, y otras de plomo con plumas de búho que provocaban la indiferencia.
Consciente del poder que tenia, a veces rechazaba las peticiones de su madre y los demás dioses de interferir en el curso de la vida de algunos mortales asi que provocaba frecuentes problemas a los dioses.
Un día se enfadó con Apolo cuando éste bromeo sobre sus habilidades como arquero, asi que Cupido hizo que Apolo se enamorara de la ninfa Dafne y a ella le disparó una flecha con punta de plomo. Dafne rezó al dios río Peneo pidiendo ayuda y fue transformada en un árbol de laurel, que se consagró a Apolo.
Asi entre reveldía y travesuras, cúpido cumplía con su cometido, al paso del tiempo Venus comenzó a preocuparse porque su hijo no crecía, asi que en busca de una respuesta se dirigió al Oráculo de Temis, quien le dijo: "El amor no puede crecer sin pasión".Venus no comprendio la respuesta hasta que nacio su hijo Anteros, dios de la pasión. Cuando estaba junto a él, Cupido crecia y se transformaba en un hermoso jóven, pero cuando se separaban, volvia a ser un niño.
Por otro lado en la Tierra de los mortales vivía una princesa llamada Psique (Alma), que a pesar de ser tan bella no lograba encontrar marido pues los hombres que la idolatraban no se sentían dignos de ella.Su padre intentó hallar a través del oráculo de Delfos un buen marido para Psique, pero éste predijo que ella encontraría el amor en un precipicio. El marido que le sería destinado, una serpiente alada, terrible y poderosa, llegaría hasta ella y la haría su esposa.
Venus celosa por la gran belleza de Psique le pidió a Cupido que la hiciera enamorarse locamente del hombre más feo, vil y despreciable del mundo. Enterada de que se encontraba en el borde del abismo, envió a su hijo a dispararle sus flechas pero este al verla, se enamoró profundamente de ella y creció hasta convertirse en un apuesto joven.
Contra los deseos de Venus, Cupido llevó a Psique por arte de magia a un castillo aislado y se casó con ella, tenendo la condición de que como simple mortal, tenía prohibido mirarlo.
La princesa al sentirlo cerca y escuchar su dulce voz no sintió temor, estaba segura que no era un monstruo, sino el amante esposo que tanto tiempo había deseado. Él la visitaba todas las noches rogándole simpre que no viera su rostro.
Eran muy felices hasta que convencida por sus enviodiosas hermanas, Psique rompió la prohibición impuesta por los dioses y miró a su marido.
Eso le valió el castigo de ser abandonada por Cupido, quien con tristeza se despidió diciéndole: "El Amor no puede vivir sin confianza". Expulsada del castillo, la arrepentida princesa recorrió el mundo en busca de su amado, superando una serie de desafíos cada vez más difíles y peligrosos impuestos por Venus.Como última instrucción le dió una pequeña caja indicándole que la llevara al inframundo. Tenía que llevar un poco de belleza a Proserpina la esposa de Plutón. Se le advirtió también que por ningún motivo debia abrir la caja.
Psique se alistó para el viaje y durante el se enfrentó a varios peligros que fueron superados gracias a los consejos dados, sin embargo la curiosidad por abrir la caja la venció asi que lo hizo y al momento cayó en un profundo sueño que parecía la muerte.
Cupido al encontrarla, le retiró el sueño mortal de su cuerpo y lo puso de nuevo en la caja. Finalmente la perdonó al igual que Venus.
Fue tanto lo que ella luchó que finalmente los dioses conmovidos por el amor de Psique hacia Cupido, la convirtieron en una diosa para que pudiera reunirse con su amado.
Felízmente Cupido y Psique: El Amor y el Alma, se unieron tras duras pruebas. De esta unión nació una hija llamada Voluptas cuyo nombre significa "Placer", de donde derivan palabras como voluptuosidad. 
